SELECTED ERROR COMPENSATION PROBLEMS OF THE AHRS/INS CARDANLESS INERTIAL NAVIGATION SYSTEM

##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##

PDF (English)
Opublikowane: Dec 20, 2024
DOI: https://doi.org/10.55676/asi.v5i1.59
Słowa kluczowe:
algorytmy kompensacja błędów System Nawigacji Inercjalnej

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

Jerzy Borowski
Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych, Warszawa, Polska
Sławomir Michalak
Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych, Warszawa, Polska
https://orcid.org/0000-0002-6933-1604

Abstrakt

W artykule przedstawiono algorytmy kompensacji wybranych błędów systemu AHRS/INS na różnych etapach jego konstruowania i testowania. Obiektem badań był model laboratoryjny systemu zbudowany w Instytucie Technicznym Wojsk Lotniczych. Przedstawiono metody identyfikacji parametrów sygnałów pomiarowych oraz filtrację Kalmana. Omówiono zastosowane w systemie sposoby kompensacji błędów instrumentalnych związanych z geometrią montażu czujników pomiarowych. Przedstawiono również problemy związane z kompensacją błędów stochastycznych występujących w torach pomiarowych. Jednym z trudniejszych problemów jest kompensacja błędu BIAS oraz kompensacja nieprzemienności obrotów wokół osi pomiarowych. Dokładna kompensacja błędów występujących w bezkardanowych systemach nawigacji inercjalnej ma duży wpływ na dokładność wyznaczania kątowego położenia przestrzennego w systemach AHRS oraz dokładność wyznaczenia pozycji w systemach INS.

##plugins.generic.usageStats.downloads##

##plugins.generic.usageStats.noStats##

##plugins.themes.bootstrap3.article.details##

Jak cytować
Borowski, J., & Michalak, S. (2024). SELECTED ERROR COMPENSATION PROBLEMS OF THE AHRS/INS CARDANLESS INERTIAL NAVIGATION SYSTEM. Lotnictwo I Zagadnienia Bezpieczeństwa, 5(1), 29–39. https://doi.org/10.55676/asi.v5i1.59
Numer
Tom 5 Nr 1 (2024):
Dział
Artykuły
Creative Commons License

Utwór dostępny jest na licencji Creative Commons Uznanie autorstwa – Użycie niekomercyjne – Bez utworów zależnych 4.0 Międzynarodowe.

Bibliografia

Bar-Itzhack I.Y., Symbolic representation of translatory motion in multivarying-link mechanisms, AIAA Journal of Guidanc,. Control and Dynamics, 1983.

Bortz J.E., A new concept in strapdown inertial navigation, NASA TR R-329, 1970.

Goodman L.E., Robinson A.R., Effects of finite rotations on gyroscope sensing devices, J. Appl. Mech., vol. 25, June 1958.

Gosiewski Z., Ortyl A., Algorytmy inercjalnego bezkardanowego systemu orientacji i położenia obiektu o ruchu przestrzennym, Instytut Lotnictwa, Warszawa 1999.

Ignagni M.B., Optimal strapdown attitude integration algorithms, AIAA Journal of Guidance, Control and Dynamics, 1990.

Ignagni M.B., On the orientation vector differential equation in strapdown inertial systems, IEEE

Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 1994.

Jiang Y.F., Lin Y.P., On the rotation vector differential equation, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 1991.